PID 컨트롤러를 코딩을 하다가 알게 된 사실이다.
원래 수식정리할때는 유심히 보지 않았는데,
이 상태에서
Kp 와 Kp Ts/Ti 항은 서로 동일하다...
결국 다시 정리하면,
이렇게 될 수 있다.
CPG 관련 여러 논문을 검토하면서 PID 제어를 썼다는 말이 없길래 다시 한번 수식을 검토해보니, Discrete PID Velocity 모델을 사용할 경우 PID 제어를 하는 것과 PD 제어를 하는 것이 수식적으로 차이가 없다.
2010년 3월 11일 수정
- 아마도 해당 논문들도 잘못된 자료를 레퍼런스 하는 과정에서 나타난 오류라고 생각된다.
- 결론적으로 Discrete Velocity 모델에서 PID 모델과 PD 모델은 서로 다른 형태를 가지며, 결과도 다르게 도출된다.
이 상태에서
Kp 와 Kp Ts/Ti 항은 서로 동일하다...
결국 다시 정리하면,
이렇게 될 수 있다.
2010년 3월 11일 수정
- 아마도 해당 논문들도 잘못된 자료를 레퍼런스 하는 과정에서 나타난 오류라고 생각된다.
- 결론적으로 Discrete Velocity 모델에서 PID 모델과 PD 모델은 서로 다른 형태를 가지며, 결과도 다르게 도출된다.
